图书介绍

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多体系统动力学
  • 齐朝晖编著 著
  • 出版社： 北京：科学出版社
  • ISBN：7030224736
  • 出版时间：2008
  • 标注页数：244页
  • 文件大小：42MB
  • 文件页数：255页
  • 主题词：系统动力学

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图书目录

第1章 多体系统拓扑构型的数学描述1

1．1多体系统拓扑结构1

1．2多体系统的分类3

1．3关联矩阵和通路矩阵4

思考题8

第2章 刚体运动学9

2．1刚体的连体基9

2．2刚体的转动9

2．3刚体之间的相对运动12

2．4转动的角速度和角加速度13

思考题16

第3章 邻接刚体的相对运动17

3．1铰的三大要素17

3．2铰坐标系18

3．3铰坐标20

3．4组合铰和复杂铰21

3．5约束元24

3．6邻接物体的姿态传递25

3．7邻接物体的质心位移传递26

3．8邻接物体角速度和角加速度传递26

3．9邻接物体质心速度和质心加速度传递28

思考题29

第4章 多刚体系统运动学30

4．1铰坐标组集30

4．2树系统中刚体的连体基矢量31

4．3铰的轴矢量32

4．4多体系统中物体的质心32

4．5多体系统中物体的角速度33

4．6多体系统中物体的角加速度35

4．7只含转动铰的多体系统中物体质心速度36

4．8带滑移铰的多体系统中物体质心速度38

4．9多体系统中物体质心加速度40

4．10切断铰所关联物体的相对运动42

4．11姿态约束方程45

4．12角速度约束方程46

4．13角加速度约束方程47

4．14铰点相对位置约束方程48

4．15铰点相对速度约束方程48

4．16铰点相对加速度约束方程50

思考题51

第5章 多体系统动力学52

5．1理想约束52

5．2质点系统动力学普遍方程55

5．3刚体动力学方程55

5．4多刚体系统动力学虚功率方程57

5．5力元59

5．6约束系统动力学方程61

5．7拉氏乘子的直接求解62

5．8拉氏乘子的力学意义62

5．9冗余约束66

5．10铰约束反力的求解67

5．11非理想约束反力70

5．12单面约束74

5．13单点无摩擦碰撞78

5．14多点无摩擦碰撞82

5．15非独立碰撞冲量84

5．16尖点碰撞85

5．17摩擦碰撞冲量方程86

5．18单点摩擦碰撞的状态演化方程88

5．19静摩擦状态的演化91

5．20多点摩擦碰撞的冲量方法93

5．21库仑摩擦定律的近似94

5．22多点摩擦碰撞的非线性互补模型96

5．23摩擦碰撞的线性互补模型98

思考题100

第6章 多体系统数值分析101

6．1约束稳定化方法101

6．2速度分解法102

6．3正交投影修正法103

6．4罚函数法106

6．5常微分方程数值解的基本原理106

6．6常微分方程数值解的稳定性108

6．7线性互补问题的求解110

6．8树系统中广义加速度的快速算法113

6．9多体系统逆动力学115

6．10多体系统静平衡位置119

6．11多体系统灵敏度分析120

6．12多体系统能量传递分析124

思考题125

第7章 柔体动力学126

7．1弹性体的应力126

7．2弹性体的位移分解128

7．3弹性体的应变130

7．4弹性体面元与体元的变换131

7．5弹性体的动能133

7．6弹性体的变形功率134

7．7弹性体的虚功率方程137

7．8弹性体的离散140

7．9弹性体的弹性质量矩阵142

7．10转动矩阵的基本性质143

7．11欧拉四元数与转动145

7．12含两个以上节点的单元坐标系149

7．13杆单元坐标系150

7．14转动场的离散151

7．15梁单元坐标系153

7．16弹性体的动力单元154

7．17四节点四面体单元157

7．18两节点空间梁单元163

7．19弹性体的动力刚化效应173

思考题178

第8章 柔体部件运动参数的减缩179

8．1一维质量弹簧系统固有频率及其振动模态的性质179

8．2质量弹簧系统固有频率及其振动模态的求解方法185

8．3一般结构的固有频率及其振动模态189

8．4一般结构的等效质量弹簧系统190

8．5结构的模态集193

8．6子结构模态综合法197

8．7动力单元矩阵的减缩200

思考题200

第9章 多柔体系统运动学201

9．1铰的相对方位201

9．2柔体部件的模态坐标203

9．3邻接物体的相对转动204

9．4邻接物体连体基原点矢径205

9．5切断铰约束方程207

9．6连体基与广义坐标208

思考题209

第10章 多柔体系统动力学210

10．1多柔体系统虚功率方程210

10．2简单多体系统的等效减缩211

10．3切断铰约束反力213

10．4复杂多体系统的等效减缩215

10．5切断铰约束方程的等效减缩216

10．6复杂系统的广义加速度217

10．7派生树系统铰的理想约束反力218

10．8多体系统广义加速度的求解流程219

10．9约束反力的一般形式221

10．10广义库仑摩擦定律223

10．11铰中的摩擦力224

10．12球铰225

10．13圆柱铰226

10．14旋转铰227

10．15万向节229

10．16棱柱铰230

思考题236

参考文献237

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