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第一章 导论1

1.1 多微机系统发展概况1

1.2 多微机系统的分类2

1.3 多微机系统的连接方式3

1.3.1 直接传输策略4

1.3.2 间接传输策略6

1.4 多微机系统的特点及其当前研究的课题7

参考文献10

第二章 紧？合多微机系统及其在控制中的应用10

2.1 单指令单数据流（SISD）系统10

2.2 流水线式多指令单数据流（MISD）系统11

2.3 具有单指令多数据流（SIMD）结构的阵列和矢量处理机系统16

2.3.1 工作基本原理16

2.3.2 相联阵列处理机系统18

2.3.3 正交阵列处理机22

2.4 多指令多数据流（MIMD）多处理机系统23

2.4.1 分时公用总线多处理机系统24

2.4.2 纵横交换开关式多处理机系统25

2.4.3 总线窗口式多处理机系统27

2.4.4 多端口存贮器的多处理机系统28

2.4.5 各种MIMD结构的比较29

2.5 开关和置换网络30

2.6.1 数据流计算机工作的基本原理33

2.6 数据流结构的多处理机系统33

2.6.2 数据流系统的基本模型36

2.6.3 数据流多处理机系统的举例38

2.7 多微机（阵列机）在工业控制中的应用42

参考文献46

第三章 分布式计算机控制系统46

3.1 引言46

3.2 分布式计算机控制系统的特点47

3.3 分布式多微机控制系统的拓扑结构48

3.4.1 对介质访问控制的要求50

3.4 传输介质的存取控制技术50

3.4.2 环形结构的介质存取控制技术51

3.4.3 总线结构的介质存取控制技术53

3.5 计算机通信网络的通信协议58

3.5.1 通信协议标准化和OSI模型58

3.5.2 OSI七层通信协议62

3.5.3 PROWAY协议69

3.5.4 局部网络的通信协议70

3.5.5 MAP协议71

3.6 分布式计算机控制系统举例74

4.2 多微机操作系统的工作方式79

4.1 引言79

参考文献79

第四章 多微机的操作系统79

4.3 多微机操作系统的基本结构80

4.4 多微机操作系统的并发机制82

4.4.1 并发程序运行的基本问题82

4.4.2 并发机制的实现84

4.5 多微机操作系统的资源分配和管理91

4.5.1 多微机系统的处理机分配问题92

4.5.2 分布式资源管理93

4.6 多微机操作系统的故障恢复98

4.7.1 访问物理I/O设备99

4.7 操作系统内核与高级并发实时语言的接口99

4.7.2 实时时钟访问和执行时间的约束101

参考文献103

第五章 多微机控制系统编程语言103

5.1 引言103

5.2 多微机控制系统编程语言的要求103

5.2.1 对编程语言的要求103

5.2.2 编程环境的要求104

5.2.3 运行方面的要求105

5.3 实时控制语言的分类与实现105

5.3.2 面向应用的实时控制语言106

5.3.1 面向过程的实时控制语言106

5.4 面向过程典型的实时控制语言108

5.4.1 Modula和Modula-2108

5.4.2 PEARL112

5.4.3 Ada113

5.5 面向应用的实时控制语言——FOFIB语言的基本结构介绍和编程介绍115

5.6 CONIC模块编程语言119

参考文献126

第六章 多微机系统的设计和性能评价126

6.1 系统设计的基本概念126

6.2 系统设计的基本过程127

6.3 系统设计的举例129

6.4 多微机系统建模和性能评价技术131

6.4.1 建模和性能评价的技术的简介132

6.4.2 Petri网络技术132

6.4.3 通用的随机Petri网络（GSPN）135

6.5 多微机系统性能评价的举例139

6.5.1 多微机系统建模的基本假定140

6.5.2 举例141

6.6 分布式通信网络的性能评价146

6.6.1 分布式实时系统对通信网络的要求146

6.6.2 信号传输的时延分析148

6.6.3 令牌传递与CSMA/CD的性能评价150

6.6.4 各种存取控制技术的性能比较152