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第一章 程序自动控制概念1

1-1 概念1

1-2 绪论9

第二章 拉氏变换式13

2-1 拉氏变换的定义13

2-2 简单函数的变换15

2-3 导数与积分之变换19

2-4 解微分方程式及反演拉氏变换22

2-5 拉氏变换式的其他特性31

3-2-1 水银温度计37

3-2 转移函数37

3-1 绪言37

第三章 一阶系统之响应37

3-2-2 转移函数的特性39

3-3 暂态响应41

3-3-1 阶梯响应41

3-3-2 脉冲响应43

3-3-3 正弦响应45

3-4 一阶转移函数实例48

3-4-1 液面高度49

3-4-2 混合程序53

3-4-3 时间常数的一般意义54

3-5 线性化56

3-6-1 简介58

3-6 一阶系统串联的响应58

3-6-2 非相互作用系统59

3-6-3 相互作用系统62

第四章 高阶系统：二阶系统与控制系统中的各种落後69

4-1 二阶系统69

4-1-1 转移函数69

4-2 控制系统中的各种落後79

4-2-1 简介79

4-2-2 系统落後81

4-2-3 传送落後83

4-2-4 速度距离落後84

4-2-5 测量落後86

4-2-6 信号传送落後87

4-2-7 控制仪器落後88

第五章 闭回路控制系统93

5-1 简介93

5-2 组成控制系统的部份94

5-3 方块图（Block Diagram）94

5-4 方块图的发展步骤96

5-5 控制器与最後控制机构102

5-6 伺服问题（Servo problem）与调节问题（Regulator problem）104

5-7 闭回路转移函数105

5-7-1 单回路控制系统伺服问题的转移函数105

5-7-2 单回路控制系统的调节问题107

5-7-3 多回路多负荷控制系统的转移函数108

第六章 控制作用与简单控制系统之响应111

6-1 控制作用111

6-1-1 简介111

6-1-2 开关式控制112

6-1-3 浮移控制114

6-1-4 比例控制115

6-1-5 比例——重整控制（proportional-reset control）121

6-1-6 比例——重整——速率控制125

6-2-1 简介127

6-2 简单控制系统的暂态响应127

6-2-2 应用比例控制方式，改变置放点的控制问题（伺服问题）128

6-2-3 应用比例控制方式，负荷变化的控制问题（调节问题）130

6-2-4 应用比例—重整控制方式，负荷变化的控制问题131

6-2-5 应用比例—重整控制方式改变置放点的控制问题132

第七章 频率响应137

7-1 频率响应简介137

7-2 Bode线图144

7-2-1 一阶系统144

7-2-2 二阶系统149

7-2-3 输送落後151

7-3-1 比例控制器152

7-3-2 比例—重整式控制器152

7-3 各式控制器152

7-3-3 比例—速率控制器153

7-4 闭回路频率响应156

7-4-1 开回路与闭回路的关系156

7-4-2 闭回路频率响应的特性与阶梯响应的关系161

第八章 稳定度问题169

8-1 稳定度（Stability）169

8-2 Routh-Hurwitz判别法173

8-2-1 Hurwitz条件173

8-2-2 Routh条件174

8-3-1 根轨迹的基本概念180

8-3 根轨迹法180

8-3-2 绘根轨迹的法则184

8-4 Nyquist稳定判别法200

8-5 控制仪器的调节205

8-5-1 控制仪的调节步骤206

8-5-2 仪器各种调节度的最佳调节207

第九章 控制器的机构219

9-1 简介219

9-2 理想控制器与实际控制器的区别220

9-3 空气控制器机构223

9-4 工业用空气控制器实例234

9-4-1 替续器（Relay）234

9-4-2 工业用空气控制器实例235