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前言1

第1章 绪论1

1．1 自动控制理论发展简史1

1．1．1 “经典控制理论”阶段1

1．1．2 “现代控制理论”阶段1

《电气自动化新技术丛书》序言1

1．1．3 “大系统理论”和“智能控制理论”阶段2

1．2 模糊控制理论进展概况4

1．3．1 历年应用的回顾8

1．3 模糊控制应用领域8

1．3．2 现代应用的进展9

1．3．3 目前存在的主要问题12

1．4 模糊控制工程12

第2章 模糊控制的数学基础16

2．1 清晰集合16

2．1．1 集合的基本知识16

2．1．2 集合的运算性质21

2．1．3 集合的笛卡儿积、映射与关系22

2．1．4 特征函数27

2．2 模糊集合29

2．2．1 模糊概念与模糊集定义29

2．2．2 模糊集合的表示方式31

2．2．3 模糊集合中的基本定义和运算性质33

2．2．4 α截集和基本定理40

2．2．5 隶属函数确定方法46

2．2．6 模糊集与模糊数58

2．3．1 模糊关系定义与表示方法62

2．3 模糊关系62

2．3．2 模糊关系性质与其合成关系76

附录2．A 几个运算性质的证明89

附录2．B F集合基本原理的证明与推广91

附录2．C t算则与s算则93

第3章 模糊控制的基础理论100

3．1 模糊逻辑系统100

3．1．1 二值逻辑与多值逻辑100

3．1．2 模糊命题与模糊逻辑106

3．1．3 模糊逻辑公式及其范式108

3．3．3 模糊条件语句与多重模糊条件语句114

3．1．4 模糊逻辑函数的分析与综合117

3．3．4几种模糊推理方法118

3．1．5 模糊逻辑函数的硬件实现123

3．2 模糊控制中知识表示130

3．1．6 区间值模糊集与区间值模糊逻辑132

3．2．1 模糊语言与语言变量137

3．2．2 模糊语句150

3．3 模糊推理162

3．3．1似然推理163

3．3．2 模糊关系方程及其解171

附录3．C 多重模糊条件语句的几种表示182

附录3．A Ⅱ型模糊集184

附录3．B 模糊条件语句的几种真域模型185

附录3．D 一些常用的模糊蕴涵算子193

第4章 模糊控制系统与模糊控制器194

4．1 模糊控制系统194

4．1．1 模糊控制系统组成196

4．1．2 模糊控制系统的原理与特点197

4．1．3 模糊控制系统分类206

4．2．1 模糊控制器的组成210

4．2 模糊控制器210

4．2．2 模糊控制器结构220

4．2．3 模糊控制器模型分类225

4．3 一个简单的模糊控制系统实例229

4．3．1系统对象229

4．3．2 锅炉锅筒水位模糊控制系统230

4．3．3 燃烧系统的模糊控制236

附录4．A 模糊控制器多值继电特性237

5．1．1 模糊控制器设计要求240

5．1 模糊控制器设计240

第5章 模糊控制系统的设计与分析240

5．1．2 模糊控制器结构设计242

5．1．3 模糊规则的选择和模糊推理246

5．1．4 解模糊258

5．1．5 模糊控制器论域及比例因子的确定261

5．2 模糊控制器的静态特性分析269

5．2．1 模糊控制规则的完整性269

5．2．2 模糊控制规则的干涉性270

5．2．3 模糊控制规则的相容性273

5．2．4 模糊控制器的鲁棒性278

5．3．1 影响模糊控制器动态特性的若干因素280

5．3 模糊控制器动态分析280

5．3．2 模糊控制器动态特性的改善284

5．3．3 模糊控制仿真实例298

5．3．4 模糊控制器的动态稳定性306

附录5．A 有关控制规则干涉性的几个定理证明312

6．1 模糊系统建模315

6．1．1 系统建模概述315

第6章 模糊控制理论研究315

6．1．2 模糊系统辨识建模原理317

6．1．3 模糊系统辨识建模的改进329

6．1．4 多变量系统的辨识建模334

6．2 模糊控制器结构研究338

6．2．1 PID模糊控制器338

6．2．2 自调整模糊控制器356

6．2．3 最优模糊控制器362

6．2．4 自学习模糊控制器371

6．3．1 模糊推理函数386

6．3 模糊推理规则研究386

6．3．2 语句连接词与合成算子395

6．3．3 合成推理396

6．3．4模糊推理类型399

附录6．A 式（6-93）的证明401

附录6．B 几个引理的证明402

第7章 模糊控制的应用405

7．1 模糊控制的工业应用405

7．1．1 模糊控制在交流伺服系统中应用405

7．1．2 自学习模糊控制器及其在液位控制中应用420

7．1．3 自校正模糊控制器在粮食烘干系统中应用426

7．1．4 模糊控制器在造纸生产过程控制中应用433

7．1．5 模糊控制在工业机器人中应用439

7．2 模糊控制在其他领域中应用449

7．2．1 模糊控制在可编程控制器中应用449

7．2．2 模糊模型化在抗生素发酵过程的染菌故障诊断中应用455

7．2．3 模糊预测及其在天气预报中应用461

7．2．4 模糊控制在图象识别中应用——智能机器人行走控制470

7．2．5 模糊控制在医疗诊断中应用478

7．3．1 概况485

7．3 模糊控制在家用电器中应用485

7．3．2 模糊控制在电饭煲中应用488

7．3．3 模糊控制在全自动洗衣机中应用491

7．3．4 模糊控制在空调器中应用501

第8章 模糊集成控制器与系统506

8．1 模糊集成控制506

8．1．1 模糊集成控制器506

8．1．2 模糊集成控制系统545

8．2 模糊-神经网络系统561

8．2．1 神经网络在模糊控制器中应用562

8．2．2 采用神经网络的自组织模糊控制器569

8．2．3 模糊-神经网络控制应用实例575

8．2．4 几点结论577

8．3 专家模糊控制系统578

8．3．1 专家模糊控制系统设计579

8．3．2 专家模糊控制系统应用实例582

附录8．A反向传播学习算法585

第9章 模糊控制用的通用芯片与支持系统586

9．1 模糊控制通用芯片586

9．1．1 模糊样本比较器与应用系统587

9．1．2 模糊相关器588

9．1．3 模糊微控制器与其开发系统589

9．1．4 神经处理器及其开发系统589

9．2 NLX230单片模糊微控制器590

9．2．1 模糊微控制器逻辑设计基本思想591

9．2．2 距离测量原理593

9．2．3 单片简介596

9．2．4 工作模式600

9．2．5 应用和特点603

9．4．1 模糊控制用的通用控制器604

9．3 ADS230模糊微控制器开发系统604

9．4 模糊控制用的通用系统604

9．4．2 模糊控制用的通用软件609

9．4．3 结论611

附录A 符号集表612

附录B 基本运算表617

附录C 基本规律表618

附录D 基本性质表622

参考文献623