图书介绍
无人智能运载器航路规划方法及其应用PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 刘利强，李刚，赵玉新著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030420237
- 出版时间：2014
- 标注页数：206页
- 文件大小：28MB
- 文件页数：218页
- 主题词：航天运载器－航线选择－研究
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图书目录
第1章 概述1
1.1 引言1
1.2 无人智能运载器2
1.2.1 无人机2
1.2.2 无人地面车3
1.2.3 无人水面艇3
1.2.4 无人潜器4
1.3 航路规划技术5
1.4 本书结构7
第2章 基于蚁群优化的航路规划方法8
2.1 蚁群算法8
2.1.1 产生与发展8
2.1.2 生物学原理9
2.1.3 蚁群优化元启发式算法11
2.1.4 蚁群算法与其他仿生优化算法的比较17
2.2 水下运载器三维空间航路规划问题描述18
2.3 环境建模20
2.3.1 三维海底地形的构造20
2.3.2 三维环境空间的抽象建模22
2.4 基于离散域蚁群算法的三维空间航路规划方法24
2.4.1 算法设计24
2.4.2 算法仿真与分析30
2.5 基于连续域蚁群算法的三维空间航路规划方法39
2.5.1 算法设计40
2.5.2 算法仿真与分析43
第3章 基于空间弹性绳算法的航路规划方法49
3.1 空间弹性绳算法建模49
3.1.1 弹性绳的定义49
3.1.2 运动性质建模50
3.1.3 弹性绳算法流程52
3.1.4 收敛性分析53
3.1.5 收敛速度分析60
3.2 球形障碍环境下航路规划方法66
3.2.1 球形障碍环境空间模型67
3.2.2 收缩、滑动和碰撞的计算67
3.2.3 弹性绳算法的计算步骤69
3.3 海底地形障碍环境下航路规划方法71
3.3.1 真实海底地形环境空间模型71
3.3.2 收缩、滑动和碰撞的计算72
3.3.3 弹性绳算法的计算步骤75
3.4 仿真实验及分析77
3.4.1 收敛性仿真实验77
3.4.2 收敛速度仿真实验84
3.4.3 球形障碍环境下航路规划91
3.4.4 海底地形障碍环境下航路规划95
第4章 基于粒子群优化算法的航路规划方法99
4.1 粒子群优化算法99
4.1.1 算法原理99
4.1.2 算法特点及研究现状101
4.1.3 PSO在航路规划中的应用103
4.2 一种极坐标环境下的粒子群航路规划方法108
4.2.1 极坐标环境建模108
4.2.2 航路规划方法设计113
4.2.3 仿真实验及分析118
4.3 动态已知环境下的局部航路规划方法121
4.3.1 动态环境建模方法121
4.3.2 局部航路规划避障模型122
4.3.3 基于PSO算法的避碰策略及分析125
4.3.4 仿真实验及分析127
4.4 动态未知环境的局部航路规划128
4.4.1 滚动窗口航路规划方法129
4.4.2 基于观测窗口的局部航路规划方法131
4.4.3 仿真实验及分析136
4.5 基于PSO的多航路规划方法138
4.5.1 算法的基本思想139
4.5.2 多航路规划算法设计139
4.5.3 粒子群的多样化140
4.5.4 多群体的隔离进化142
4.5.5 仿真实验及分析143
第5章 基于协同进化的航路规划方法145
5.1 协同进化算法145
5.1.1 算法基本特征与类型145
5.1.2 算法基本框架150
5.1.3 算法动力学描述151
5.1.4 协同进化算法与其他进化算法的对比分析152
5.2 多飞行器协同航路规划问题建模154
5.2.1 问题描述154
5.2.2 问题建模154
5.3 多飞行器协同航路规划方法设计156
5.3.1 协同航路规划基本流程156
5.3.2 航路编码和种群初始化158
5.3.3 适应度函数设计159
5.3.4 进化操作算子设计162
5.3.5 算法流程168
5.3.6 仿真实验与分析169
第6章 基于萤火虫算法的航路规划方法172
6.1 萤火虫算法172
6.1.1 基本思想172
6.1.2 数学描述173
6.1.3 算法流程174
6.1.4 算法性能分析174
6.2 萤火虫算法改进研究181
6.2.1 基本萤火虫算法问题分析181
6.2.2 参数自适应调整策略181
6.2.3 自主飞行策略184
6.2.4 随机步长改进方法184
6.2.5 改进算法描述185
6.2.6 仿真实验186
6.3 基于萤火虫的三维航路规划方法192
6.3.1 航路表达192
6.3.2 评价函数设计194
6.3.3 萤火虫算法编码194
6.3.4 航路规划流程设计195
6.3.5 仿真实验196
6.4 基于混合算法的运载器三维航路规划方法201
6.4.1 混合算法描述201
6.4.2 算法编码与执行流程201
6.5 仿真实验203
6.5.1 算法有效性测试203
6.5.2 迭代次数对规划结果影响实验205
6.5.3 种群规模对规划结果影响实验206