图书介绍
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- 马克茂著 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社
- ISBN：9787560342573
- 出版时间：2014
- 标注页数：173页
- 文件大小：25MB
- 文件页数：182页
- 主题词：非线性控制系统－研究生－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 非线性系统的概念及非线性控制的必要性1
1.1.1 线性化方法的局限1
1.1.2 利用非线性特性改善系统的性能3
1.2 非线性系统的特性5
1.2.1 多平衡点5
1.2.2 有限逃逸时间6
1.2.3 极限环6
1.2.4 混沌7
1.3 非线性控制的主要研究内容及本书的研究内容9
1.3.1 非线性控制的主要内容10
1.3.2 本书的研究内容11
第2章 Lyapunov稳定性12
2.1 基本概念12
2.1.1 非线性系统的状态空间描述12
2.1.2 自治与非自治系统16
2.2 自治系统的稳定性17
2.2.1 稳定性的定义17
2.2.2 Lyapunov直接方法21
2.2.3 Lyapunov间接方法26
2.2.4 Krasovskii方法30
2.2.5 变量梯度法31
2.2.6 不变性原理33
2.3 非自治系统的稳定性39
2.3.1 稳定性的定义39
2.3.2 Lyapunov直接方法42
2.3.3 Lyapunov间接方法47
2.3.4 Barbalat引理49
2.4 不稳定性判定定理51
2.5 Lyapunov函数的存在性52
2.6 输入-状态稳定性53
第3章 输入输出稳定性58
3.1 基本概念58
3.1.1 线性系统的输入输出稳定性58
3.1.2 函数空间与扩展函数空间59
3.2 L稳定性的定义62
3.3 L稳定性和状态稳定性65
3.4 L2增益69
3.5 小增益定理74
第4章 无源性分析77
4.1 基本概念77
4.2 无源性的判定79
4.3 无源性与稳定性的关系82
4.4 无源性设计及无源性定理85
第5章 微分几何基础88
5.1 拓扑空间88
5.2 微分流形及可微映射89
5.3 向量场与对偶向量场94
5.3.1 切向量、切空间与向量场94
5.3.2 对偶切向量、对偶切空间与对偶向量场97
5.4 Lie导数与Lie括号99
5.4.1 微分同胚的导出映射99
5.4.2 Lie导数100
5.4.3 Lie括号103
5.5 分布与对偶分布105
5.5.1 分布105
5.5.2 对偶分布107
5.5.3 Frobenius定理108
第6章 非线性系统的几何描述与坐标变换110
6.1 非线性系统的几何描述110
6.2 单输入单输出系统的相对阶111
6.3 坐标变换114
6.4 标准型与准标准型119
第7章 精确线性化125
7.1 精确线性化问题的描述125
7.2 完全线性化126
7.3 输入状态线性化129
7.4 输入输出线性化134
7.4.1 基于标准型的输入输出线性化134
7.4.2 零动态特性136
第8章 基于坐标变换的控制设计145
8.1 局部渐近镇定145
8.1.1 问题的描述145
8.1.2 线性近似方法146
8.1.3 基于标准型的镇定149
8.2 渐近输出跟踪153
8.3 干扰解耦156
第9章 Backstepping设计160
9.1 设计方法160
9.2 在鲁棒控制中的应用166
参考文献169
名词索引171