图书介绍
移动机器人原理与设计PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- （法）吕克·若兰（Luc Jaulin）著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111591863
- 出版时间：2018
- 标注页数：218页
- 文件大小：52MB
- 文件页数：229页
- 主题词：移动式机器人－研究
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图书目录
第1章 三维建模1
1.1旋转矩阵1
1.1.1定义1
1.1.2旋转向量2
1.1.3伴随矩阵3
1.1.4坐标系变换4
1.2欧拉角6
1.2.1定义6
1.2.2欧拉矩阵的导数7
1.2.3欧拉矩阵的旋转向量7
1.3刚性机器人的运动学模型8
1.4习题11
1.5参考答案20
第2章 反馈线性化33
2.1控制积分链33
2.1.1比例-微分控制器33
2.1.2比例-积分-微分控制器34
2.2引例35
2.3方法的原理36
2.3.1原理36
2.3.2相对次数37
2.3.3微分延迟矩阵38
2.3.4奇异点39
2.4二轮车40
2.4.1一阶模型40
2.4.2二阶模型42
2.5控制三轮车44
2.5.1速度和转向控制44
2.5.2位置控制45
2.5.3选择另一个输出46
2.6帆船46
2.6.1极坐标曲线47
2.6.2微分延迟48
2.6.3反馈线性化的方法49
2.6.4极坐标曲线控制51
2.7运动学模型和动力学模型51
2.7.1原理51
2.7.2倒立摆系统52
2.7.3伺服电机55
2.8习题55
2.9参考答案61
第3章 无模型控制72
3.1无人车的无模型控制72
3.1.1方向和速度的比例控制器73
3.1.2方向的比例-微分控制器74
3.2雪橇车75
3.2.1模型76
3.2.2正弦驱动控制77
3.2.3最大推力控制78
3.2.4快速动态特性的简化79
3.3帆船81
3.3.1问题81
3.3.2控制器82
3.3.3导航87
3.3.4实验87
3.4习题89
3.5参考答案95
第4章 导引102
4.1球面上的导引102
4.2路径规划104
4.2.1简单示例105
4.2.2贝塞尔多项式105
4.3维诺图107
4.4人工势场法108
4.5习题109
4.6参考答案113
第5章 实时定位123
5.1传感器123
5.2测角定位126
5.2.1问题描述126
5.2.2内接角127
5.2.3平面机器人的静态三角测量128
5.2.4动态三角测量128
5.3多点定位130
5.4习题131
5.5参考答案134
第6章 辨识142
6.1二次型函数142
6.1.1定义142
6.1.2二次型的导数143
6.1.3二次型函数的特征值143
6.1.4二次型函数的最小化144
6.2最小二乘法145
6.2.1线性情形145
6.2.2非线性情形146
6.3习题147
6.4参考答案149
第7章 卡尔曼滤波器158
7.1协方差矩阵158
7.1.1定义和解释158
7.1.2性质160
7.1.3置信椭圆160
7.1.4生成高斯随机向量162
7.2无偏正交估计163
7.3线性估计的应用166
7.4卡尔曼滤波器167
7.5卡尔曼平滑器169
7.6习题170
7.7参考答案184
参考文献213
索引215