图书介绍
移动机器人及室内环境三维模型重建技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 连晓峰著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118071078
- 出版时间：2010
- 标注页数：127页
- 文件大小：13MB
- 文件页数：136页
- 主题词：移动式机器人－研究；三维－动画－计算机图形学－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 移动机器人研究的发展现状2
1.2 三维模型重建的主要研究内容4
1.2.1 多视点深度图像配准5
1.2.2 深度图像曲面重建8
1.2.3 图像立体匹配方法9
1.3 三维环境模型重建在移动机器人研究领域的应用与发展17
1.4 基于移动机器人的三维室内环境模型重建方法19
1.4.1 基于激光扫描的几何模型重建20
1.4.2 基于图像立体匹配的模型重建21
1.4.3 基于环境几何信息与颜色信息相结合的模型重建26
第2章 中心折反射全方位摄像头标定与外极曲线计算28
2.1 引言28
2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型30
2.2.1 透视投影成像模型31
2.2.2 中心折反射全方位摄像头成像模型33
2.2.3 双曲面镜面、球面镜面和透视摄像头组成的全景视觉33
2.3 中心折反射全方位摄像头标定方法36
2.3.1 中心折反射全方位摄像头图像投影函数36
2.3.2 中心折反射全方位摄像头标定38
2.3.3 实验及其结果42
2.4 全景图像外极曲线计算45
2.4.1 外极线几何46
2.4.2 外极曲线计算48
2.4.3 实验及其结果53
2.5 小结55
第3章 全景图像立体匹配57
3.1 引言57
3.2 图割算法及其在图像立体匹配中的应用59
3.2.1 图像立体匹配的能量函数60
3.2.2 能量函数对应的图的构造62
3.2.3 图的最小割（最大流）算法66
3.3 基于图割算法的全景图像立体匹配69
3.3.1 预处理69
3.3.2 立体匹配69
3.3.3 实验及其结果70
3.4 小结71
第4章 室内环境二维全局地图建立73
4.1 引言73
4.1.1 地图格式74
4.1.2 SLAM问题75
4.2 激光扫描匹配方法79
4.3 基于正态分布转换的二维全局地图建立79
4.3.1 正态分布转换79
4.3.2 两次激光扫描匹配对准83
4.3.3 牛顿迭代最优化算法84
4.3.4 地图扩展与优化85
4.3.5 实验及其结果87
4.4 小结88
第5章 激光扫描与全景图像相结合的室内环境三维模型建立90
5.1 引言90
5.2 基于激光扫描的室内环境三维模型建立91
5.3 激光扫描与图像相结合的三维建模混合方法93
5.4 激光扫描仪与全景视觉的联合标定98
5.4.1 全景图像bird-view变换98
5.4.2 联合标定99
5.5 三维环境模型重建的两种流程102
5.5.1 全景图像立体匹配流程102
5.5.2 激光扫描流程104
5.6 三维模型重建实验105
5.6.1 Player/Stage105
5.6.2 实验及其结果106
5.7 小结114
参考文献115