图书介绍
自主研抛机器人技术PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 王文忠著 著
- 出版社： 北京：机械工业出版社
- ISBN：9787111569428
- 出版时间：2017
- 标注页数：103页
- 文件大小：11MB
- 文件页数：114页
- 主题词：专用机器人－研究
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图书目录
第1章 绪论1
1.1应用机器人技术精整加工大型自由曲面的背景1
1.2机器人精整加工自由曲面技术研究进展2
1.3移动作业机器人技术国内外研究现状及关键技术研究6
1.3.1移动作业机器人国内外研究现状6
1.3.2移动作业机器人关键技术研究9
第2章 新型自主研磨作业机器人系统的研究16
2.1移动研磨作业机器人系统16
2.1.1自主作业研磨机器人系统技术思路16
2.1.2自主作业研磨机器人的结构与性能要求17
2.2自主作业研磨机器人机械本体的研制17
2.2.1移动平台的构建17
2.2.2操作臂的研制18
2.2.3研磨工具开发20
2.3自主作业研磨机器人控制系统20
2.4 5-TTRRT机器人坐标系内研磨曲面的构建方法21
2.4.1系统组成和工作原理22
2.4.2自由曲面的三维重构23
第3章 机器人研磨自由曲面的运动规划29
3.1 5-TTRRT机器人运动学与动力学模型30
3.1.1 5-TTRRT机器人运动学模型30
3.1.2 5-TTRRT机器人动力学建模31
3.1.3 5-TTRRT机器人运动学动力学仿真32
3.2自由曲面的分片规划34
3.2.1自由曲面特征的基础34
3.2.2自由曲面分片规划的提出与分片研磨方法36
3.2.3自由曲面的加工路径规划39
3.3 5-TTRRT研磨机器人的位姿与运动规划41
3.3.1移动平台姿态控制策略41
3.3.2研磨工具位姿在机器人运动空间中的表达42
3.3.3自由曲面研磨精加工的行切法轨迹规划44
3.3.4自由曲面研磨精加工的环切法轨迹规划45
3.3.5行切法轨迹规划与环切法轨迹规划的比较45
第4章 机器人研磨自由曲面的轨迹跟踪控制策略47
4.1滑模变结构基本理论47
4.1.1滑模变结构控制的基本原理47
4.1.2滑模变结构控制的特点48
4.2 PD＋前馈型滑模变结构补偿控制49
4.2.1问题描述49
4.2.2 PD＋前馈补偿滑模控制器设计50
4.3仿真研究53
第5章 自主作业研磨机器人的柔顺控制56
5.1阻抗控制概述56
5.1.1机器人阻抗控制56
5.1.2阻抗控制模型57
5.2机器人研磨工具端与环境的等效模型58
5.2.1等效模型的建立58
5.2.2研磨机器人系统的刚度系数Kp59
5.3基于位置的阻抗控制62
5.3.1基于位置的阻抗控制62
5.3.2阻抗控制中稳态力误差分析64
5.3.3调整阻抗参数的仿真研究65
5.4模糊阻抗控制67
5.4.1基于模糊逻辑的阻抗控制设计68
5.4.2常规阻抗控制与模糊阻抗控制的仿真研究71
第6章5-TTRRT机器人研磨实验研究74
6.1研磨材料的去除模型74
6.2实验平台75
6.3机器人研磨实验76
6.4研磨工艺参数对研磨效果影响的正交试验77
6.4.1因素水平确定77
6.4.2各主要因素对研磨效果的影响79
6.4.3实验结果分析80
附录82
参考文献93