图书介绍

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（加）孔宪文，（加）戈斯林著著
出版社：北京：机械工业出版社
ISBN：9787111438243
出版时间：2013
标注页数：240页
文件大小：96MB
文件页数：255页
主题词：空间并联机构－机构综合

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图书目录

第1部分综合方法3

第1章绪论3

1.1 并联机构及其应用3

1.2 并联机构的构型综合6

1.3 并联机构的结构组成6

1.4 文献综述11

1.5 本书主旨及主要内容15

第2章结构分析17

2.1 旋量理论17

2.2 运动链的瞬时活动度分析32

2.3 并联机构中驱动副的选取条件38

2.4 小结40

第3章单环运动链的构型综合41

3.1 引言41

3.2 构型综合的一般过程41

3.3 满足c-ζ系的单环运动链类型46

3.4 小结51

第4章并联机构的分类52

4.1 并联机构的运动模式52

4.2 虚拟链的概念52

4.3 运动模式的初步分类及其相对应的并联机构55

4.4 小结57

第5章并联机构构型综合的虚拟链法58

5.1 引言58

5.2 成为V型并联运动链的条件58

5.3 V型并联机构的系统化构型综合步骤60

5.4 步骤1：对并联运动链的约束旋量系进行分解60

5.5 步骤2：分支的构型综合69

5.6 步骤3：分支的组装72

5.7 步骤4：驱动副的选取73

5.8 小结76

第2部分综合实例79

第6章三维平动并联机构79

6.1 引言79

6.2 PPP型并联运动链的约束旋量系79

6.3 PPP型并联运动链应满足的条件80

6.4 三维平动并联机构构型综合的一般过程80

6.5 步骤1：对PPP型并联运动链的约束旋量系进行分解81

6.6 步骤2：分支的构型综合81

6.7 步骤3：分支的组装87

6.8 步骤4：驱动副的选取88

6.9 小结96

第7章三维球面转动并联机构98

7.1 引言98

7.2 S型并联运动链的约束旋量系98

7.3 S型并联运动链应满足的条件99

7.4 三维球面转动并联机构构型综合的一般过程99

7.5 步骤1：对S型并联运动链的约束旋量系进行分解99

7.6 步骤2：分支的构型综合100

7.7 步骤3：分支的组装104

7.8 步骤4：驱动副的选取108

7.9 小结111

第8章三自由度PPR型并联机构114

8.1 引言114

8.2 PPR型并联运动链的约束旋量系114

8.3 PPR型并联运动链应满足的条件115

8.4 三维圆柱运动并联机构构型综合的一般过程115

8.5 步骤1：对PPR型并联运动链的约束旋量系进行分解116

8.6 步骤2：分支的构型综合117

8.7 步骤3：分支的组装122

8.8 步骤4：驱动副的选取123

8.9 小结127

第9章四自由度PPPR型并联机构129

9.1 引言129

9.2 PPPR型并联运动链的约束旋量系130

9.3 PPPR型并联运动链应满足的条件130

9.4 PPPR型并联机构构型综合的一般过程131

9.5 步骤1：对PPPR型并联运动链的约束旋量系进行分解131

9.6 步骤2：分支的构型综合132

9.7 步骤3：分支的组装137

9.8 步骤4：驱动副的选取139

9.9 小结145

第10章四自由度SP型并联机构146

10.1 引言146

10.2 SP型并联运动链的约束旋量系146

10.3 SP型并联运动链应满足的条件147

10.4 SP型并联机构构型综合的一般过程147

10.5 步骤1：对SP型并联运动链的约束旋量系进行分解148

10.6 步骤2：分支的构型综合149

10.7 步骤3：分支的组装152

10.8 步骤4：驱动副的选取154

10.9 小结158

第11章五自由度US型并联机构159

11.1 引言159

11.2 US型并联运动链的约束旋量系159

11.3 US型并联运动链应满足的条件160

11.4 US型并联机构构型综合的一般过程160

11.5 步骤1：对US型并联运动链的约束旋量系进行分解161

11.6 步骤2：分支的构型综合161

11.7 步骤3：分支的组装164

11.8 步骤4：驱动副的选取165

11.9 小结168

第12章五自由度PPPU型并联机构169

12.1 引言169

12.2 PPPU型并联运动链的约束旋量系169

12.3 PPPU型并联运动链应满足的条件170

12.4 PPPU型并联机构构型综合的一般过程170

12.5 步骤1：对PPPU型并联运动链的约束旋量系进行分解171

12.6 步骤2：分支的构型综合171

12.7 步骤3：分支的组装176

12.8 步骤4：驱动副的选取178

12.9 小结181

第13章五自由度PPS型并联机构182

13.1 引言182

13.2 PPS型并联运动链的约束旋量系182

13.3 PPS型并联运动链应满足的条件182

13.4 PPS型并联机构构型综合的一般过程183

13.5 步骤1：对PPS型并联运动链的约束旋量系进行分解184

13.6 步骤2：分支的构型综合184

13.7 步骤3：分支的组装188

13.8 步骤4：驱动副的选取190

13.9 小结193

第14章含并联虚拟链的并联机构194

14.1 引言194

14.2 并联机构构型综合的一般过程194

14.3 3-PPS型并联机构的构型综合195

14.4 2-PPPU型并联机构的构型综合198

14.5 US-PPS型并联机构的构型综合201

14.6 小结203

第15章结论204

15.1 主要贡献204

15.2 未来展望205

附录207

附录A 并联装置的设计207

A.1 共性问题207

A.2 特性问题208

A.3 小结213

附录B 并联机构活动度分析214

B.1 全周活动度校验原理214

B.2 活动度分析的一般过程215

B.3 实例分析218

B.4 小结223

附录C 基于位移群理论的构型综合方法224

C.1 位移群及其生成元224

C.2 位移子群的运算225

C.3 运动连接228

C.4 并联运动链构型综合的一般过程228

参考文献230