图书介绍
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- （西）列罗，（西）马萨著 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118073577
- 出版时间：2012
- 标注页数：238页
- 文件大小：37MB
- 文件页数：252页
- 主题词：无人驾驶飞机－研究
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图书目录
第1章 概论1
1.1航空机器人1
1.2多无人机系统2
1.3应用3
1.3.1航空摄影与摄像技术3
1.3.2航空测绘4
1.3.3气象学5
1.3.4环境监测5
1.3.5农业和林业5
1.3.6检查5
1.3.7执法和安保应用7
1.3.8自然灾害与危机管理8
1.3.9救火8
1.3.10交通监视10
1.3.11通信11
1.3.12土木工程11
1.4结论与本书概要11
参考文献13
第2章 多无人机系统中的决策制定：体系结构与算法14
2.1引言14
2.1.1问题描述15
2.1.2方法和概要15
2.2无人机结构16
2.2.1自主决策能力分类16
2.2.2决策结构18
2.3执行控制19
2.3.1一般的任务模型和假设19
2.3.2执行指令的机制20
2.3.3说明22
2.4多无人机分布式使命规划23
2.4.1与规划框架相关的一般考虑23
2.4.2在规划过程中利用专门的精炼机24
2.4.3专门的精炼机工具箱概述26
2.4.4举例31
2.5分布式任务分配34
2.5.1加入平衡的合同网35
2.5.2分布式环境中有时间约束的任务38
2.6小结42
参考文献44
第3章 通信48
3.1引言48
3.2需求48
3.3设计理念49
3.3.1数据组织49
3.3.2网络49
3.3.3黑板50
3.3.4路由50
3.3.5网络层51
3.3.6网络组织51
3.4设计细节52
3.4.1用户观点53
3.4.2插槽内容的状况54
3.4.3数据传输55
3.4.4物理链接57
3.5实施细节57
3.5.1核心架构58
3.5.2跨平台支持58
3.5.3嵌入式系统支持58
3.5.4物理抽象层实现59
3.5.5内存效率59
3.5.6代码示例59
3.6真实情景60
3.6.1 COMETS项目中的网络拓扑60
3.6.2传输和物理层62
3.6.3信息流62
3.7结论64
参考文献64
第4章 多无人机协同探测技术65
4.1引言65
4.1.1主要概念66
4.1.2方法概述67
4.1.3相关工作67
4.2协同探测中的概率算法69
4.2.1多无人机探测70
4.2.2半分布式可信状态估计71
4.2.3分布式协同探测73
4.2.4协同探测路径规划75
4.3多无人机图像探测、定位与跟踪77
4.3.1初始条件设置77
4.3.2事件状态定义77
4.3.3图像融合中的似然函数78
4.4无人机图像处理技术81
4.4.1图像偏移估计81
4.4.2团块特征提取85
4.4.3图像修正86
4.5基于信息融合的多无人机图像探测与定位89
4.5.1基于信息融合的多无人机探测91
4.5.2基于分布式信息滤波的目标探测与定位94
4.5.3仿真结果96
4.6基于网格技术的多无人机异类信息的探测与定位99
4.6.1局部融合100
4.6.2多无人机分布式融合101
4.6.3基于栅格技术的事件探测与定位102
4.7结论106
参考文献107
第5章 无人直升机112
5.1无人直升机简介112
5.1.1无人直升机及其控制结构的常见问题112
5.1.2 MARVIN无人直升机系统116
5.2直升机模型124
5.2.1并行系统124
5.2.2直升机状态量124
5.2.3运动物理量125
5.2.4力和力矩127
5.2.5旋翼的空气动力学原理128
5.2.6 仿真结果131
5.3 控制技术132
5.3.1 MARVIN控制器132
5.3.2 MARVIN直升机的其他控制技术139
5.4结论144
参考文献145
第6章 飞艇控制149
6.1引言149
6.2飞艇建模150
6.2.1坐标轴系和运动学模型151
6.2.2动力学模型152
6.2.3简化模型155
6.3模型辨识156
6.3.1空气动力参数的估计157
6.3.2简化模型有效性分析159
6.4控制166
6.4.1 PID控制168
6.4.2广义预测控制171
6.4.3采用扩展线性化方法进行非线性控制174
6.4.4实验结果177
6.5航路规划和跟踪183
6.5.1路径规划183
6.5.2路径跟踪186
6.6结论191
参考文献191
第7章 遥控工具196
7.1引言196
7.2无人机遥控技术的发展趋势197
7.2.1多模接口的需求197
7.2.2扩增现实与合成图像198
7.3 COMETS中的遥控直升机199
7.3.1硬件部分200
7.3.2软件部分203
7.4实验结论和任务执行208
7.4.1任务执行209
7.5结论211
参考文献211
第8章 多无人机实验：在森林火灾中的应用213
8.1引言和目的213
8.2森林火灾应用中的多无人机系统214
8.2.1无人机描述214
8.2.2编队的传感器216
8.2.3火焰分割218
8.3任务的一般描述222
8.4多无人机监视与火警探测223
8.5协同报警确认226
8.6用无人机进行火灾观察和监视230
8.7协作火灾监视232
8.8结论233
参考文献234
第9章 总结和未来发展方向236