图书介绍
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- 焦宗夏，姚建勇著 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：9787030510266
- 出版时间：2016
- 标注页数：340页
- 文件大小：50MB
- 文件页数：356页
- 主题词：电液伺服系统－非线性控制系统
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 电液伺服系统中的控制问题1
1.2 本书章节安排5
参考文献6
第2章 电液伺服系统非线性建模与反馈线性化控制8
2.1 电液伺服系统线性模型及特性分析8
2.1.1 线性化建模8
2.1.2 多自由度负载建模10
2.1.3 阀控执行器的非线性分析13
2.2 电液伺服系统非线性模型14
2.3 模型对比仿真实例16
2.4 基于精确模型的反馈线性化控制策略及频宽拓展18
2.4.1 由非线性到线性的坐标变换18
2.4.2 干扰抑制分析21
2.4.3 高频鲁棒控制器的输入输出特性及干扰抑制分析23
2.4.4 实验验证24
2.5 本章小结33
参考文献33
第3章 面向模型不确定性的电液伺服系统自适应鲁棒控制34
3.1 电液伺服系统直接自适应鲁棒控制34
3.1.1 系统模型与问题描述35
3.1.2 不连续的参数映射36
3.1.3 自适应鲁棒控制器的设计37
3.1.4 自适应鲁棒控制器的性能及分析41
3.1.5 仿真验证44
3.2 电液伺服系统间接自适应鲁棒控制49
3.2.1 控制器的设计50
3.2.2 受控的参数自适应过程50
3.2.3 间接参数自适应律设计52
3.2.4 仿真验证54
3.3 本章小结57
参考文献57
第4章 光滑干扰非线性鲁棒控制58
4.1 电液伺服系统误差符号积分鲁棒控制58
4.1.1 误差符号积分鲁棒控制器的设计59
4.1.2 仿真及实验验证62
4.2 基于反演设计的电液伺服系统自适应积分鲁棒控制66
4.2.1 系统模型与问题描述66
4.2.2 非线性自适应积分鲁棒控制器的设计68
4.2.3 对比实验验证72
4.3 电液伺服系统自适应误差符号积分鲁棒控制83
4.3.1 系统模型与问题描述83
4.3.2 自适应误差符号积分鲁棒控制器的设计85
4.3.3 自适应误差符号积分鲁棒控制器的性能及分析86
4.3.4 对比实验验证88
4.4 本章小结98
参考文献98
第5章 基于模型的非线性摩擦补偿与低速伺服控制100
5.1 常用的摩擦模型101
5.1.1 静态摩擦模型101
5.1.2 动态摩擦模型102
5.2 基于LuGre模型的摩擦补偿控制策略103
5.2.1 系统模型与问题描述103
5.2.2 基于LuGre模型的自适应鲁棒摩擦补偿控制器的设计105
5.2.3 自适应鲁棒控制器的性能109
5.2.4 仿真验证111
5.3 基于改进型LuGre模型的摩擦补偿控制策略116
5.3.1 系统模型与问题描述117
5.3.2 新型连续可微的静态摩擦模型118
5.3.3 改进型LuGre摩擦模型及系统重构119
5.3.4 基于改进型LuGre模型的自适应摩擦补偿控制器的设计122
5.3.5 自适应控制器的性能126
5.3.6 对比实验验证128
5.4 本章小结135
参考文献136
第6章 电液伺服系统重复控制137
6.1 传统的重复控制策略137
6.2 电液伺服系统自适应鲁棒重复控制142
6.3 电液伺服系统非线性自适应重复控制147
6.3.1 系统模型与问题描述147
6.3.2 非线性自适应重复控制器的设计149
6.3.3 对比实验验证158
6.4 本章小结164
参考文献164
第7章 电液伺服系统非线性参数自适应及运动约束控制166
7.1 含分母非线性参数的自适应鲁棒控制166
7.1.1 系统模型与问题描述166
7.1.2 符号定义及不连续映射169
7.1.3 自适应鲁棒控制器的设计169
7.1.4 性能定理173
7.2 电液伺服系统加速度约束控制174
7.2.1 系统模型与问题描述175
7.2.2 符号定义及不连续映射176
7.2.3 控制器的设计177
7.2.4 性能定理180
7.2.5 系统速度、加速度约束及控制器参数整定181
7.2.6 仿真验证181
7.3 电液伺服系统输出约束控制186
7.3.1 系统模型与问题描述186
7.3.2 符号定义187
7.3.3 控制器的设计188
7.3.4 性能定理191
7.3.5 仿真验证191
7.4 本章小结193
参考文献194
第8章 电液伺服系统输出反馈控制195
8.1 液压马达位置伺服系统输出反馈鲁棒反演控制195
8.1.1 系统模型与问题描述195
8.1.2 非线性输出反馈控制器的设计196
8.1.3 对比实验验证201
8.2 单出杆液压缸位置伺服系统输出反馈控制208
8.2.1 系统模型与问题描述208
8.2.2 系统输出反馈控制器的设计210
8.2.3 仿真分析215
8.3 本章小结218
参考文献219
第9章 电液负载模拟器及其速度同步控制220
9.1 电液负载模拟器的基本原理221
9.2 电液负载模拟器的复杂数学模型的建立222
9.2.1 负载模拟器动力执行机构的数学模型222
9.2.2 负载模拟器其他环节的数学模型226
9.3 简化模型及其所带来的影响228
9.4 复杂模型的特性分析230
9.5 基于舵机控制信号的负载模拟器的速度同步控制235
9.6 本章小结238
参考文献238
第10章 基于速度同步思想的复合同步加载控制239
10.1 复合速度同步控制策略239
10.1.1 数学建模239
10.1.2 结构不变性与传统速度同步方法的理论及应用分析241
10.1.3 考虑舵机刚度的速度同步补偿算法244
10.1.4 复合速度同步控制算法247
10.1.5 复合速度同步控制器的补偿参数确定规则250
10.1.6 实验验证252
10.2 基于舵机指令前馈的同步加载控制策略261
10.2.1 同步控制器设计261
10.2.2 实验验证263
10.3 本章小结266
参考文献266
第11章 电液负载模拟器的自适应速度同步复合控制267
11.1 自适应速度同步复合控制思想267
11.2 自适应速度同步控制器设计269
11.2.1 舵机和加载系统的速度频域模型269
11.2.2 速度同步控制器结构270
11.2.3 基本概念与相关定理272
11.2.4 主要结论273
11.3 仿真研究276
11.3.1 基于AMESim/Simulink的联合仿真环境276
11.3.2 多余力仿真278
11.3.3 动态加载仿真281
11.4 实验验证284
11.4.1 多余力实验285
11.4.2 动态加载实验287
11.5 本章小结290
参考文献291
第12章 电液负载模拟器自适应鲁棒控制292
12.1 电液负载模拟器自适应鲁棒非线性控制292
12.1.1 系统模型与问题描述292
12.1.2 自适应鲁棒力控制器设计294
12.1.3 仿真验证298
12.2 电液负载模拟器高动态自适应鲁棒输出反馈控制302
12.2.1 系统模型与问题描述302
12.2.2 自适应鲁棒力控制器设计303
12.2.3 实验验证308
12.3 电液负载模拟器自适应鲁棒反步控制314
12.3.1 系统模型与问题描述314
12.3.2 自适应鲁棒反步力控制器设计314
12.4 本章小结320
参考文献320
第13章 电液负载模拟器静态加载摩擦补偿321
13.1 基于动态摩擦模型的非线性鲁棒控制321
13.1.1 系统模型与问题描述321
13.1.2 控制器设计324
13.1.3 实验验证328
13.2 基于光滑LuGre模型的自适应鲁棒控制与摩擦补偿332
13.2.1 系统模型与问题描述332
13.2.2 控制器设计333
13.2.3 仿真验证336
13.3 本章小结339
参考文献339