图书介绍
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- （美）奥凯恩M.杰森（JasonM.O）著；肖军浩译 著
- 出版社： 北京：国防工业出版社
- ISBN：9787118110562
- 出版时间：2016
- 标注页数：152页
- 文件大小：22MB
- 文件页数：161页
- 主题词：机器人－操作系统
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图书目录
第1章 绪论1
1.1 选择ROS的理由1
1.2 内容概述4
1.3 行文约定6
1.4 更多信息6
1.5 下一章 简介8
第2章 入门概述9
2.1 安装ROS9
2.2 配置账户12
2.3 使用turtlesim的小例子13
2.4 功能包／软件包（Packages）14
2.5 节点管理器（The Master）18
2.6 节点（Nodes）19
2.7 话题和消息22
2.7.1 查看节点构成的计算图22
2.7.2 消息和消息类型25
2.8 一个更复杂的例子32
2.8.1 话题通信的多对多机制34
2.8.2 节点之间的松耦合关系34
2.9 问题检查35
2.10 展望36
第3章 编写ROS程序37
3.1 创建工作区和功能包37
3.2 你好，ROS！39
3.2.1 一个简单的程序39
3.2.2 编译Hello程序42
3.2.3 执行hello程序46
3.3 发布者程序46
3.3.1 发布消息48
3.3.2 消息发布循环51
3.3.3 编译pubvel53
3.3.4 执行pubvel54
3.4 订阅者程序55
3.4.1 编译并运行subpose60
3.5 展望60
第4章 日志消息61
4.1 严重级别61
4.2 示例程序62
4.3 生成日志消息64
4.4 查看日志消息69
4.4.1 控制台69
4.4.2 rosout上的消息70
4.4.3 日志文件73
4.5 启用和禁用日志消息74
4.6 展望78
第5章 计算图源命名79
5.1 全局名称79
5.2 相对名称81
5.3 私有名称83
5.4 匿名名称（Anonymous names）84
5.5 展望85
第6章 启动文件86
6.1 使用启动文件86
6.2 创建启动文件89
6.2.1 启动文件的存储位置89
6.2.2 启动文件的基本元素90
6.3 在命名空间内启动节点94
6.4 名称重映射（Remapping names）97
6.4.1 创建重映射98
6.4.2 反向海龟（Reversing a turtle）99
6.5 启动文件的其他元素103
6.5.1 包含其他文件103
6.5.2 启动参数（Launch arguments）105
6.5.3 创建组（Creating groups）107
6.6 展望109
第7章 参数110
7.1 通过命令行获取参数110
7.2 例：turtlesim中的参数113
7.3 使用C＋＋获取参数115
7.4 在启动文件中设置参数119
7.5 展望122
第8章 服务123
8.1 服务的专用术语124
8.2 从命令行查看和调用服务124
8.3 客户端程序129
8.4 服务器程序135
8.4.1 运行和改进服务器程序138
8.5 展望140
第9章 消息录制与回放141
9.1 录制与回放包文件141
9.2 示例：正方形运动轨迹的包文件143
9.3 启动文件里面的包文件147
9.4 展望148
第10章 总结149
10.1 下一步149
10.2 展望152