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智能装备与装备制造业转型升级丛书 竞赛机器人PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载

智能装备与装备制造业转型升级丛书 竞赛机器人
  • 王志良，解仑，曹策等编著 著
  • 出版社： 北京：机械工业出版社
  • ISBN：9787111569294
  • 出版时间：2017
  • 标注页数：136页
  • 文件大小：17MB
  • 文件页数：143页
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图书目录

第1章 绪论1

1.1机器人概述1

1.2竞赛机器人的国际赛事2

1.2.1 RoboCup比赛2

1.2.2 FIRACup比赛4

1.2.3迷宫机器人比赛4

1.2.4寻线机器人比赛6

1.2.5灭火机器人比赛7

1.2.6舞蹈机器人比赛7

1.2.7相扑机器人比赛8

2.8搏斗机器人9

1.3国内的机器人比赛9

1.4竞赛机器人平台的主要功能15

参考文献16

第2章 竞赛机器人的控制器18

2.1引言18

2.2机器人控制器类型18

2.2.1串行处理结构18

2.2.2并行处理结构20

2.3三种机器人控制器的比较21

2.3.1 51系列单片机21

2.3.2 PIC系列单片机23

2.3.3 AVR系列单片机24

2.4 PIC16F877 （A） PIC系列单片机25

2.4.1 PIC系列单片机性能特点25

2.4.2 PIC16F87X单片机的结构与性能特点27

2.4.3单片机C语言编程29

2.5机器人控制器的发展趋势30

参考文献31

第3章 竞赛机器人的软件开发平台33

3.1 MPLAB概述33

3.1.1 MPLAB集成开发环境的组成33

3.1.2 MPLAB运用方式34

3.1.3 MPLAB对硬件与软件的要求34

3.2 MPLAB的安装和启动35

3.2.1完整的MPLAB安装35

3.2.2 MPLAB的启动35

3.3 MPLAB的使用35

3.3.1启动MPLAB IDE35

3.3.2创建源文件36

3.3.3创建项目38

3.3.4给项目添加文件38

3.3.5选择器件40

3.3.6设置配置位41

3.3.7选择MPLAB ICD2作为调试器41

3.3.8通过向导完成调试器的设置42

3.3.9建立PC与MPLAB ICD2仿真下载器之间的通信联系43

3.3.10更新MPLAB ICD2固件（操作系统）46

3.3.11生成目标文件（编译）46

3.3.12下载目标代码48

3.3.13运行和调试50

3.3.14在编程器模式下下载目标代码50

3.3.15 文件保存52

3.4软件编程基础52

3.4.1 C语言概述53

3.4.2整型量53

3.4.3符号常量54

3.4.4简单赋值运算与赋值表达式54

3.4.5控制语句55

参考文献61

第4章 竞赛机器人的结构与部件62

4.1平台的机械结构62

4.2平台的行走机构64

4.3舵机65

4.4将舵机改装成执行机构67

4.5竞赛机器人平台的组装72

4.6竞赛机器人专用遥控器的制作74

参考文献76

第5章 竞赛机器人的电子电路77

5.1硬件电路组成77

5.2执行机构驱动电路77

5.3传感器检测电路80

5.3.1起跑线的检测81

5.3.2迷宫隔栅检测部分81

5.3.3传感器的特性曲线83

5.3.4沿跑道中线的运行85

5.4无线发射接收模块85

5.5数据存储模块88

参考文献90

第6章 竞赛机器人的编程技术91

6.1竞赛机器人的控制91

6.1.1 CPU引脚资源分配91

6.1.2初始化模块92

6.1.3运动模块93

6.1.4 A-D转换模块97

6.2迷宫智能算法的实现98

6.2.1沿跑道中线前进的判断程序98

6.2.2无记忆功能迷宫算法的编程实现99

6.2.3有记忆功能的迷宫算法分析100

6.3上位机软件104

参考文献105

第7章 竞赛机器人的运动控制算法106

7.1 PID控制算法106

7.1.1 PID控制简介106

7.1.2 PID控制算法分类107

7.2 PID参数整定111

7.2.1临界比例度法111

7.2.2衰减曲线法111

7.2.3试凑法112

7.3数字PID控制算法改进112

7.3.1积分项改进112

7.3.2微分项改进114

7.4 PID控制在竞赛智能车上的实现116

7.4.1 PID控制器输入标准值的设定116

7.4.2 PID控制器被控对象控制参量的设定116

7.4.3智能汽车车速PID控制器的工作原理116

7.4.4舵机的PD控制117

7.5模糊控制算法117

7.5.1模糊控制基本原理117

7.5.2模糊控制器的设计118

7.6赛道记忆算法121

7.6.1赛道记忆算法前提122

7.6.2赛道记忆算法描述122

参考文献123

第8章 工程化应用实例124

8.1交流电动机矢量控制理论124

8.1.1感应电动机的空间矢量124

8.1.2感应电动机矢量变换控制125

8.2大型起重机控制系统130

8.3大型起重机安全监控管理信息系统133

参考文献136

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