图书介绍
小型机器人的基础技术与制作 挑战RoboCup小型机器人PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- NPO RoboCup日本委员会主编；（日）高桥友一等著；宗光华等译 著
- 出版社： 北京：科学出版社
- ISBN：703013169X
- 出版时间：2004
- 标注页数：150页
- 文件大小：31MB
- 文件页数：163页
- 主题词：机器人技术；机器人－制造
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图书目录
目 录1
第1章RoboCup小型机器人组1
1.1小型机器人组简介2
1.2小型机器人组的制作要领4
1.2.1观测运动场4
1.2.2踢静止的球5
1.2.3踢运动的球6
第2章机器人的视觉信息处理技术7
2.1 RoboCup的图像处理8
2.2.1 计算机的图像处理10
2.2图像处理基础10
2.2.2 颜色信息的处理12
2.2.3 颜色提取处理15
2.2.4 标号处理16
2.2.5 重 心17
2.3图像处理系统ccam18
2.3.1 系统构成18
2.3.2 Video for Linux Two20
2.3.3 图像处理库CMVision20
2.3.4 图像处理系统ccam21
2.3.5 ccam的安装22
2.3.6机器人的标记和个体识别23
2.3.7 颜色参数的指定方法25
2.3.8 坐标信息的传输27
2.3.9 ccam动作的确认28
2.3.10 无线电发送子程序ssend29
2.3.11 UDP通信程序设计30
2.3.12 客户机程序设计32
第3章机器人的制作35
3.1机器人的构成36
3.1.1 驱动方式36
3.1.2踢球机构37
3.1.3 盘球机构38
3.1.4 电机及其控制方法38
3.1.5 电 源44
3.1.6 无线电收发装置46
3.1.7 微控制器46
3.2 RoboCup机器人的制作47
3.2.1 AKI-H8微控制器主板的制作50
3.2.2 AKI-H8微控制器专用主板的制作51
3.2.3 9V电源的制作（通信端口用电源）55
3.2.4 通信测试58
3.2.5 步进电机电源斩波电路的制作61
3.2.6 PIC步进电机驱动器的制作64
3.2.7机器人车身的制作68
3.2.8 ccam对应机器人程序77
第4章提高性能的关键技术81
4.1挑战的课题82
4.1.1挑战1——避障（Navigation Challenge）82
4.1.2挑战2——踢球（Kicking Challenge）82
4.1.3挑战3——互传（Alternate Passing Challenge）83
4.2摄像机的类型84
4.2.1 摄像机的模型和透视变换84
4.2.2摄像机的标定85
4.3机器人的构成87
4.3.1 控制系统87
4.3.2 规 划88
4.4.1轨迹生成89
4.4实例研究89
4.4.2轨迹生成器90
4.4.3 机器人变换公式91
4.5轨迹生成方法94
4.6位置预测95
4.6.1 时间序列数据95
4.6.2 简单预测96
4.6.3 卡尔曼滤波预测96
4.7通 信99
4.7.1 命令格式99
4.7.2 通信手段100
4.8.1 全局视觉和局部视觉102
4.8借助视觉提高机器人的性能102
4.8.2 局部视觉系统103
4.8.3 图像信号和帧频率104
4.8.4 高速摄像机和并行处理系统105
4.8.5 高速图像处理芯片106
第5章相关事项109
5.1会场110
5.2教材110
5.3展望与对策113
第6章相关资料115
6.1规则概述116
6.2 Video for Linux2的安装120
6.3 H8的相关资料123
6.3.1 H8的开发环境123
6.3.2 软件开发126
6.3.3 步进电机电源斩波及9V电源印刷电路板137
6.3.4 有关RS232的资料——STRa137
6.3.5通信数据格式138
6.3.6 LCD资料140
6.3.7 元器件清单141
6.3.8 必备的工具及资料142
参考文献145
索 引147