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第1章 总论1

1.1 机电一体化的基本概念1

1.1.1 机电一体化的定义1

1.1.2 机电一体化产品的分类2

1.1.3 机电一体化的技术特点3

1.2 机电一体化的发展历程4

1.2.1 理论形成阶段4

1.2.2 技术现状5

1.2.3 发展趋势9

1.3 机电一体化系统要素与组成10

1.4 机电一体化共性关键技术12

1.5 机电一体化技术的运用流程14

1.5.1 可行性研究14

1.5.2 技术设计15

1.5.3 试验运行15

思考题18

第2章 精密机械技术19

2.1 概述19

2.2 传动机构19

2.2.1 传动机构的性能要求19

2.2.2 丝杠螺母传动20

2.2.3 齿轮传动24

2.2.4 挠性传动29

2.2.5 间歇传动30

2.3 导向机构31

2.3.1 导向机构的性能要求与分类31

2.3.2 滚动直线导轨32

2.3.3 塑料导轨34

2.3.4 流体静压导轨35

2.4 执行机构36

2.4.1 执行机构的基本要求36

2.4.2 电磁执行机构36

2.4.3 微动执行机构38

2.4.4 工业机械手末端执行器40

2.5 轴系42

2.5.1 轴系的性能要求与分类42

2.5.2 滚动轴承43

2.5.3 流体静压轴承44

2.5.4 磁悬浮轴承45

2.6 机座和机架46

2.7 机构简图的绘制47

思考题48

第3章 电子技术应用基础49

3.1 集成运算放大器49

3.1.1 基本知识49

3.1.2 信号运算52

3.1.3 信号处理57

3.2 直流稳压电源62

3.2.1 工作原理63

3.2.2 串联型稳压电路64

3.2.3 辅助电源电路65

3.2.4 串联型稳压电路的保护电路66

3.3 组合逻辑电路67

3.3.1 组合逻辑电路的分析与设计67

3.3.2 编码器69

3.3.3 译码器71

3.3.4 加法器73

3.4 时序逻辑电路75

3.4.1 时序逻辑电路的分析77

3.4.2 时序逻辑电路的设计81

3.4.3 移位寄存器90

思考题93

第4章 传感与检测技术95

4.1 概述95

4.2 传感器分类及特性96

4.2.1 传感器的定义及作用96

4.2.2 传感器的构成与分类96

4.2.3 传感器的静态特性98

4.2.4 传感器的动态特性99

4.3 常用传感器与传感元件100

4.3.1 位移传感器100

4.3.2 力传感器105

4.3.3 速度和加速度传感器107

4.3.4 其他工程量检测108

4.3.5 其他重要传感元件110

4.3.6 传感器的选用原则111

4.4 信号预处理112

4.4.1 信号放大112

4.4.2 调制与解调114

4.4.3 滤波115

4.4.4 信号的采样与保持118

4.5 传感器的非线性补偿119

4.5.1 计算法119

4.5.2 查表法119

4.5.3 插值法119

思考题120

第5章 计算机控制基础121

5.1 概述121

5.1.1 计算机控制系统的组成121

5.1.2 计算机控制系统的特点122

5.1.3 计算机控制系统的分类123

5.1.4 计算机控制系统的发展126

5.2 被控对象数学模型128

5.2.1 机械移动系统128

5.2.2 机械转动系统131

5.2.3 电路网络133

5.2.4 机械系统与电系统的模型相似138

5.3 单片机143

5.3.1 单片机基本知识144

5.3.2 MCS-51系列单片机硬件和原理145

5.3.3 C51语言的编程基础152

5.3.4 单片机应用系统开发的基本方法177

5.4 可编程序控制器（PLC）185

5.4.1 PLC的硬件系统组成186

5.4.2 PLC的输入／输出模块187

5.4.3 PLC的编程语言189

5.4.4 PLC的基本指令190

5.4.5 状态转移图及编程方法194

思考题202

第6章 伺服控制205

6.1 概述205

6.1.1 伺服控制的基本概念205

6.1.2 伺服系统的分类206

6.1.3 伺服系统的总体要求208

6.2 执行元件209

6.2.1 执行元件的分类209

6.2.2 电气式执行元件211

6.3 控制与驱动225

6.3.1 步进电动机的控制驱动225

6.3.2 直流伺服电动机的控制驱动231

6.3.3 交流伺服电动机的控制驱动235

6.4 技术示例238

6.4.1 天线控制系统的构成238

6.4.2 组成环节的单元239

6.4.3 系统的数学模型239

6.4.4 方框图和传递函数240

6.4.5 控制指标241

6.4.6 速度控制系统的设计242

6.4.7 天线位置控制系统的设计244

思考题250

第7章 接口技术251

7.1 概述251

7.2 地址译码器与CPU接口252

7.2.1 地址译码器的结构和工作原理252

7.2.2 输出接口254

7.2.3 输入接口255

7.3 人机接口255

7.3.1 人机接口的特点255

7.3.2 人机输入接口设计255

7.3.3 人机交互输出设备工作原理及接口设计258

7.3.4 输出接口电路示例260

7.4 机电接口263

7.4.1 机电接口类型及特点263

7.4.2 D/A转换264

7.4.3 A/D转换268

7.4.4 功率接口277

7.5 总线接口283

7.5.1 串行通信283

7.5.2 串行通信标准总线285

思考题288

第8章 系统总体设计290

8.1 总体设计的概念及内容290

8.1.1 总体设计的概念290

8.1.2 总体设计的主要内容290

8.2 性能指标与优化方法295

8.2.1 产品的使用要求295

8.2.2 系统的性能指标297

8.2.3 系统的优化指标298

8.2.4 系统优化方法301

8.3 产品结构优化设计301

8.3.1 结构方案的确定302

8.3.2 优化指标的处理304

8.3.3 精度指标分配305

8.3.4 功能指标分配307

8.3.5 优化设计示例310

8.4 系统干扰与抑制312

8.4.1 干扰源313

8.4.2 电源抗干扰设计314

8.4.3 地线干扰抑制315

8.4.4 屏蔽技术318

8.4.5 感性负载瞬态噪声抑制及触点保护318

8.4.6 软件抗干扰320

思考题321

第9章 应用实例323

9.1 工业机器人323

9.1.1 工业机器人的发展历程323

9.1.2 技术特点与性能要素324

9.1.3 工业机器人的组成325

9.1.4 机械本体常见构型326

9.1.5 控制系统328

9.1.6 工业机器人的应用330

9.1.7 技术示例332

9.2 数控机床335

9.2.1 概述335

9.2.2 数控机床的构成336

9.2.3 应用及分类338

9.2.4 加工中心（MC）339

9.2.5 电火花数控机床343

9.3 微机电系统346

9.3.1 概述346

9.3.2 MEMS基础研究内容347

9.3.3 MEMS的基本组成349

9.3.4 微机电系统热点应用349

9.3.5 工程示例351

9.4 智能农业装备356

9.4.1 智能施药机器人356

9.4.2 田间锄草机器人357

9.4.3 果蔬采摘机器人358

9.4.4 技术示例360

思考题364

参考文献365