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前言1

第1章 直流电动机的驱动控制技术1

1.1 直流伺服电动机的结构、原理及特性1

1.1.1 直流伺服电动机的结构1

1.1.2 直流伺服电动机的原理1

1.1.3 直流伺服电动机的静态特性1

1.1.4 影响静态特性的因素3

1.1.5 直流伺服电动机的动态特性4

1.1.6 直流伺服电动机的控制5

1.1.7 直流伺服电动机的方向控制7

1.2 直流调速系统7

1.2.1 调速系统的性能指标8

1.2.2 单闭环静差调速系统9

1.2.3 单闭环无静差调速系统14

1.2.4 速度电流双闭环调速18

1.2.5 脉宽调速系统24

1.3 调速系统应用举例29

1.3.1 单闭环直流调速的实例应用29

1.3.2 双闭环直流调速的实例应用30

1.3.3 TL598小型直流电动机PWM调速电路32

1.4 本章小结32

第2章 步进电动机驱动技术33

2.1 步进电动机33

2.1.1 步进电动机的结构和工作原理33

2.1.2 步进电动机的主要特点及性能指标35

2.2 反应式步进电动机的静、动态特性36

2.2.1 反应式步进电动机的静态特性36

2.2.2 反应式步进电动机的动态特性39

2.3 步进电动机驱动与控制44

2.3.1 驱动电源44

2.3.2 脉冲分配器45

2.3.3 步进电动机的控制46

2.3.4 步进电动机的驱动电路50

2.4 步进电动机的驱动与控制应用57

2.4.1 步进电动机的应用57

2.4.2 步进电动机的驱动控制58

2.5 本章小结62

第3章 交流驱动技术64

3.1 交流伺服电动机64

3.1.1 交流永磁伺服电动机64

3.1.2 两相交流异步伺服电动机67

3.2 交流调速系统70

3.2.1 交流调速系统发展方向71

3.2.2 交流调速的基本方法71

3.2.3 鼠笼型转子电动机的变极调速71

3.2.4 电磁自转差离合器调速74

3.2.5 绕线式异步电动机转子串电阻调速78

3.2.6 绕线式异步电动机串级调速78

3.2.7 感应电动机的变频调速79

3.2.8 矢量控制的调速系统81

3.2.9 直接转矩控制82

3.3 本章小结82

第4章 变频驱动技术84

4.1 鼠笼感应异步电动机84

4.1.1 三相感应电动机的基本工作原理84

4.1.2 感应电动机的分类86

4.1.3 三相感应电动机的结构86

4.1.4 感应电动机的额定值87

4.1.5 三相感应电动机的工作特性88

4.2 三相异步电动机的启动、调速和制动92

4.2.1 三相异步电动机的启动92

4.2.2 三相异步电动机的调速94

4.2.3 三相异步电动机的制动96

4.3 变频调速系统97

4.3.1 变频调速的基本知识98

4.3.2 变频调速控制原理102

4.3.3 变频调速技术中的功率驱动电路105

4.3.4 变频调速系统实例112

4.4 本章小结116

第5章 液压传动控制技术118

5.1 液压传动系统的基础知识118

5.1.1 液压传动工作介质118

5.1.2 空穴现象121

5.1.3 液压冲击122

5.2 液压传动系统的动力元件122

5.2.1 液压泵概述122

5.2.2 液压泵的种类124

5.2.3 液压泵的选用127

5.3 液压传动系统的执行元件127

5.3.1 液压马达127

5.3.2 液压缸129

5.4 液压传动系统的控制元件131

5.4.1 压力控制阀131

5.4.2 流量控制阀135

5.4.3 方向控制阀137

5.5 液压传动系统的辅助元件141

5.5.1 蓄能器141

5.5.2 滤油器142

5.5.3 油箱143

5.6 液压的基本回路143

5.6.1 液压传动系统的压力控制回路143

5.6.2 液压传动系统的速度控制回路145

5.6.3 液压传动系统的多缸工作回路147

5.6.4 液压传动系统的其他回路148

5.7 典型的液压传动系统的应用举例150

5.8 本章小结151

第6章 气压传动控制技术153

6.1 气压传动系统基础153

6.2 气源装置及气动辅助元件154

6.2.1 气源装置154

6.2.2 空气压缩机155

6.2.3 后冷却器156

6.2.4 油水分离器156

6.2.5 储气罐157

6.2.6 干燥器157

6.2.7 过滤器158

6.2.8 消声器158

6.3 气动执行元件159

6.3.1 气缸159

6.3.2 气动马达160

6.4 气动控制元件161

6.4.1 压力控制阀161

6.4.2 流量控制阀163

6.4.3 方向控制阀164

6.5 基本回路167

6.5.1 换向回路167

6.5.2 速度控制回路168

6.5.3 压力控制回路170

6.5.4 气—液联动回路172

6.5.5 气压传动系统的其他回路172

6.6 本章小结173

第7章 系统控制的实践环节174

7.1 电机实验174

7.1.1 电动机的直接启动实验174

7.1.2 电动机的减压启动实验175

7.1.3 电动机的制动实验176

7.1.4 电动机保护电路实验177

7.1.5 基于AT89C51交流变频调速系统设计实验178

7.2 液压实验183

7.2.1 液压泵（液压马达）的拆装实验183

7.2.2 液压泵的特性曲线绘制实验184

7.2.3 液压差动回路实验185

7.2.4 液压快进—工进—快退回路实验186

7.2.5 基于PLC的机械手液压系统设计实验187

7.3 气动实验189

7.3.1 气动基本回路实验189

7.3.2 综合气动回路设计实验193

7.4 本章小结195

参考文献196