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1轮系的分类及应用3

2定轴轮系的传动比3

3常用行星齿轮传动的传动型式与特点4

4行星齿轮传动的传动比6

5行星齿轮传动的效率7

1主要参数的确定10

1.1齿数及行星轮数的确定10

齿数及行星轮数应满足的条件10

配齿方法14

行星传动中的齿轮变位26

确定齿数和变位系数的计算例题27

多级行星齿轮传动的传动比分配30

2行星齿轮传动的受力分析30

3行星传动齿轮强度计算要点33

3.1小齿轮转矩T1及圆周力Ft33

3.2应力循环次数34

3.3动载系数Kv和速度系数Zv35

3.4齿向载荷分布系数Kβ35

4行星齿轮传动的结构设计与计算36

4.1行星齿轮传动的均载36

均载方法的分类36

均载方法的评价与选择40

行星轮油膜浮动均载理论41

行星齿轮传动的浮动量计算42

齿轮联轴器的设计与计算43

4.2行星轮的结构45

4.3行星架的结构与计算46

行星架的结构46

行星架的变形计算47

4.4柔性轮缘的强度校核计算47

4.5行星齿轮减速器整体结构47

4.6主要技术要求51

4.7行星齿轮传动设计计算例题51

5少齿差行星齿轮传动53

5.1工作原理53

5.2少齿差变位原理及几何计算54

少齿差变位传动的原理与特点54

传动质量指标58

齿轮几何尺寸及参数选用表60

5.3零齿差变位内啮合的原理及有关计算64

啮合方程64

齿顶高64

顶隙64

重合度64

齿顶厚64

变位系数的确定65

零齿差几何尺寸及参数表65

5.4少齿差行星传动的结构65

NN型少齿差行星传动65

N型少齿差行星传动68

5.5少齿差行星齿轮传动受力分析72

轮齿受力72

输出机构受力72

转臂轴承受力72

5.6少齿差行星齿轮传动的强度计算74

5.7少齿差行星齿轮传动主要零件的常用材料75

5.8少齿差行星齿轮传动主要零件的技术要求75

5.9渐开线少齿差行星传动效率计算76

5.10渐开线少齿差行星齿轮传动设计例题77

1概述82

1.1摆线针轮行星减速器的结构82

1.2摆线针轮行星传动的特点82

1.3摆线针轮行星传动几何要素代号84

2摆线针轮行星传动的啮合原理84

2.1摆线针轮传动的齿廓曲线84

2.2摆线轮齿廓曲线的方程86

摆线轮的标准齿形方程式86

通用的摆线轮齿形方程式86

2.3摆线轮齿廓的曲率半径87

2.4复合齿形89

齿形干涉区的界限点89

干涉后的摆线轮齿顶圆半径90

复合齿形设计91

2.5二齿差摆线针轮行星传动94

二齿差摆线针轮行星传动的齿廓94

二齿差传动摆线轮齿廓的修顶95

3摆线针轮行星传动的基本参数和几何尺寸计算97

3.1摆线针轮行星传动的基本参数97

3.2摆线针轮行星传动的几何尺寸99

3.3W机构的有关参数与几何尺寸100

4摆线针轮行星传动的受力分析100

4.1针齿与摆线轮齿啮合的作用力100

在理想标准齿形无隙啮合时，针齿与摆线轮齿啮合的作用力100

修形齿有隙啮合时，针轮齿与摆线轮齿啮合的作用力101

4.2输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力106

判断同时传递转矩之柱销数107

输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力107

4.3转臂轴承的作用力108

5主要件的强度计算108

5.1齿面接触强度计算108

5.2针齿销的抗弯强度和刚度计算109

5.3转臂轴承的选择109

5.4输出机构圆柱销的强度计算109

6摆线针轮传动的优化设计110

6.1参数优化设计（优选a与rp）110

6.2摆线轮齿形的优化设计111

7.摆线针轮行星传动的技术要求113

7.1对零件的要求113

7.2装配的要求115

7.3摆线针轮减速器的质量分等标准115

8设计计算公式与实例118

9主要零件的工作图121

10大型摆线针轮行星传动的新结构简介125

11RV减速器125

11.1RV传动原理与特点125

传动原理125

传动特点125

11.2RV传动受力分析126

11.3RV传动效率分析127

11.4机器人用RV传动的设计要点128

摆线轮的优化修形128

摆线轮与针齿啮合力的分析129

RV传动的回差分析131

RV传动的传动误差分析135

RV传动的刚度分析139

12双曲柄环板式针摆行星传动145

12.1传动原理与特点145

12.2三齿轮联动双曲柄双环板式针摆行星传动的受力分析149

12.3主要件的强度计算和轴承的寿命计算150

12.4实例计算151

12.5双曲柄环板式针摆行星传动的效率分析153

1谐波齿轮传动的主要特点及其基本原理156

1.1主要特点156

1.2基本构造及传动原理156

基本构造156

传动原理157

2谐波齿轮传动的分类157

3谐波齿轮传动的运动学计算158

4谐波齿轮传动主要构件的结构形式160

4.1柔轮结构形式160

4.2刚轮结构形式162

4.3发生器结构形式162

5谐波齿轮传动的设计计算与基本参数的确定164

5.1设计要点164

5.2谐波齿轮传动比的确定164

5.3柔轮设计165

柔轮分度圆直径与波高的确定165

齿形几何关系的确定165

柔轮结构尺寸的确定166

柔轮的应力分析169

柔轮强度计算举例168

柔轮材料169

柔轮的坯料加工及热处理170

5.4刚轮设计170

5.5波发生器的设计计算171

凸轮薄壁轴承式波发生器的设计171

圆盘式波发生器的设计173

触头式波发生器的设计174

行星式波发生器的设计174

5.6抗弯环的材料选择174

6谐波传动的效率、发热、润滑与增速174

6.1谐波传动的效率计算174

6.2谐波齿轮传动的发热计算与润滑175

6.3谐波齿轮传动的增速问题176

7传动装置的运动误差和频谱分析176

7.1刚轮（柔轮）的运动误差△T∑176

7.2刚轮、柔轮的安装误差Ea176

7.3波发生器零件的径向误差177

8谐波齿轮传动的动态特性及其减振措施178

8.1用相似系统分析谐波传动装置的动特性178

8.2利用振动机构的加速度负反馈来实现减振目的178

9谐波齿轮传动的试验研究179

9.1空载及负载跑合试验、效率、温升、超载、寿命试验179

9.2刚度测试179

9.3起动转矩测试180

9.4传动误差动态测试180

9.5频率特性的测试180

9.6柔轮应力测试181

10动力谐波传动工作过程中的跳齿问题181

11通用谐波传动减速器的安装、联接及外型尺寸182

1概述184

1.1特征和类型184

1.2优越性184

1.3应用范围185

2主要结构型式与受力分析185

3柔性支承的结构和计算185

4多电动机驱动时的均载方法187

参考文献187