图书介绍
惯性/多普勒组合导航回溯算法研究PDF|Epub|txt|kindle电子书版本网盘下载
- 李万里；陈明剑；李俊毅；陈刚；马智刚；胡文军著 著
- 出版社： 武汉：中国地质大学出版社
- ISBN：7562539413
- 出版时间：2016
- 标注页数：96页
- 文件大小：14MB
- 文件页数：105页
- 主题词：惯性导航－多普勒导航－组合导航－研究
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图书目录
1 绪论1
1.1 水下导航的重要意义1
1.2 国内外相关技术研究进展3
1.2.1 水下航行器及水下导航技术发展现状3
1.2.2 惯性/多普勒组合导航发展现状5
1.3 惯性/多普勒组合导航中的主要问题10
1.3.1 多普勒的测速误差标定10
1.3.2 水下航行器的快速动基座对准11
1.3.3 基于回溯的组合导航与参数估计11
1.4 本书的研究内容、组织结构和主要贡献12
1.4.1 本书的研究内容和组织结构12
1.4.2 本书的主要贡献和创新点13
2 基于回溯的惯性/多普勒测速误差标定15
2.1 多普勒测速误差15
2.1.1 坐标系定义15
2.1.2 多普勒测速误差模型15
2.1.3 基于最小二乘的多普勒测速误差标定16
2.2 GNSS辅助下的标定方法18
2.2.1 标定原理18
2.2.2 基于卡尔曼滤波的标定方法19
2.3 地标辅助下的多普勒测速误差标定20
2.3.1 INS/DVL组合导航20
2.3.2 标定方法21
2.3.3 基于回溯的标定改进方案24
2.4 实验验证29
2.4.1 主要实验设备29
2.4.2 GNSS辅助下的标定实验29
2.4.3 地标辅助标定实验32
2.5 本章小结35
3 基于回溯的优化对准算法36
3.1 优化对准方法问题描述36
3.1.1 惯性系对准36
3.1.2 方向余弦矩阵的分解37
3.1.3 优化对准模型38
3.1.4 Wahba问题39
3.2 回溯优化对准39
3.2.1 优化对准采样策略39
3.2.2 回溯方法41
3.2.3 优化对准方法精度分析43
3.3 实验验证44
3.3.1 对准结果44
3.3.2 与其他对准方法的比较46
3.4 本章小结48
4 基于回溯的卡尔曼滤波对准算法49
4.1 多普勒辅助下的初始对准可观测度分析49
4.1.1 可观测性分析49
4.1.2 可观测度分析50
4.1.3 多普勒辅助与GPS辅助进行初始对准的可观测度比较51
4.2 回溯结构52
4.3 惯性系精对准模型53
4.3.1 系统方程53
4.3.2 观测方程55
4.4 回溯对准算法56
4.5 实验验证57
4.5.1 静基座对准实验57
4.5.2 动基座对准实验59
4.5.3 对准算法性能分析61
4.6 本章小结65
5 基于回溯的对准算法与大失准角非线性滤波对准算法的比较研究66
5.1 大失准角对准模型66
5.1.1 DVL辅助的大失准角对准66
5.1.2 系统方程67
5.1.3 量测方程68
5.2 UKF滤波技术68
5.3 实验比较69
5.3.1 大失准角对准69
5.3.2 对准快速性比较71
5.3.3 对准精度比较73
5.3.4 对准鲁棒性比较74
5.4 本章小结75
6 回溯组合导航与参数估计算法研究76
6.1 组合导航模型76
6.1.1 系统方程76
6.1.2 测量模型77
6.2 回溯组合导航77
6.2.1 回溯结构77
6.2.2 算法实现78
6.3 实验验证79
6.3.1 实验条件79
6.3.2 可观测性及可观测度分析80
6.3.3 组合导航实验81
6.4 本章小结84
参考文献87