图书介绍
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- 谢广明，何宸光编著 著
- 出版社： 哈尔滨：哈尔滨工程大学出版社
- ISBN：9787566106131
- 出版时间：2013
- 标注页数：126页
- 文件大小：28MB
- 文件页数：136页
- 主题词：海洋机器人－仿生机器人－竞赛－教材
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图书目录
第1章 绪论1
1.1机器人1
1.2仿生机器人15
1.3水下仿生机器人22
1.4仿生机器鱼23
第2章 仿生学基础41
2.1引言41
2.2机器鱼运动机理与参数描述43
2.3鱼类游动的物理模型49
2.4仿生对象介绍——箱鲀科鱼类50
第3章 仿生机器鱼的机械设计54
3.1仿生机器鱼的外形设计54
3.2智能箱鲀内部结构设计57
3.3仿生鱼鳍的制作64
第4章 电气系统69
4.1总体设计69
4.2控制单元72
4.3感知系统77
4.4供电单元82
4.5通信协议83
4.6测控平台85
第5章 基于CPG的游动控制原理与方法87
5.1引言87
5.2基于CPG的控制方法88
5.3 CPG在机器鱼上的实现91
5.4智能仿生箱鲀运动控制97
第6章 运动性能优化101
6.1引言101
6.2粒子群优化算法108
6.3游速优化方案116
6.4倒游优化119
第7章 总结与展望121
附录 名词解释123
参考文献125
后记126